IMU（Inertial measurement unit），中文翻译为惯性测量单元，是一种能够测量物体三轴加速度和角速度进而解算出物体姿态的装置。一般的，一个IMU包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺仪，加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号，而陀螺仪检测载体相对于导航坐标系的角速度信号，测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态。在导航中有着很重要的应用价值。为了提高可靠性，还可以为每个轴配备更多的传感器，例如地磁传感器。
MPU6050属于IMU的一种，包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺仪。
